Die Erfindung betrifft ein kraft- und bewegungssteuerbares Tr·agersystem f·ur Aktoren, Sensoren, Sichtger·ate oder dergleichen und f·ur den Transport von Medien.
Hydraulikzylinder - hydraulisch
Steuerbare, in ihrer Raumform ver·anderbare Gelenkarme kommen in vielen Technik-Bereichen zum Einsatz. Sie werden insbesondere im Zusammenhang mit Handhabungsautomaten oder Industrierobotern verwendet. In der Medizin-Technik verwendet man derartige Arme z. B. f·ur endoskopische oder operative Zwecke.
Die Europ·aische Offenlegungsschrift 17 016 vermittelt einen ·Uberblick ·uber verschiedene, zum Stand der Technik geh·orende Bauformen f·ur Gelenkarme. Dabei sind zur Verstellung der insbesondere aufeinander abw·alzenden Einzelelemente des jeweiligen Armes jedem dieser Einzelelemente mehrere hydraulisch, pneumatisch oder elektrisch bet·atigbare Servomotoren zugeordnet. Die elektrisch bet·atigten Servomotoren erm·oglichen lediglich eine Verstellung zwischen zwei Endpositionen. Daraus ergeben sich erhebliche Beschr·ankungen f·ur die insgesamt von dem Arm einnehmbaren Raumformen. Diese Beschr·ankungen werden z.T. ·uberwunden durch die Verwendung hydraulisch bet·atigter Stellmotoren, deren Stellkolben stufenlos verschoben werden k·onnen. Dazu sind die verschiedenen Hydraulikzylinder gruppenweise an je eine Versorgungsleitung angeschlossen.
Damit sind jedoch alle Hydraulikzylinder einer Gruppe stets nur mit einem allen gemeinsamen Druck beaufschlagbar, woraus sich neue Beschr·ankungen f·ur die Verstellm·oglichkeiten des Arms ergeben.
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